Le guidage AGV

Pour compléter nos articles sur les avantages de l´AGV et la motorisation spécifique de ceci, voici un complément d’informations sur les technologies embarquées dans un AGV. 

Les capteurs : la prise d’information avant le guidage 

Pour qu’un véhicule devienne autonome, il faut qu’il embarque un système de guidage. Ainsi, ce système de guidage est généralement basé sur un capteur LIDAR.  

LiDAR est l’acronyme de Light Detection And Ranging, ce qu’on pourrait traduire par la détection de la distance par la lumière. Ici, nous parlons donc d’une technologie basée sur le calcul du temps de vol d’une lumière laser entre son émission et son retour vers le capteur. Plus sur les capteurs lidar 

Le capteur LIDAR n’est cependant pas la seule technologie qui permet de guider un AGV. 

L’environnement dans lequel va évoluer l’AGV va entrainer le besoin de changer ou d’ajouter des capteurs. L’exemple le plus probant est celui d’un AGV qui évolue en milieu ouvert à l’extérieur. Le simple capteur LIDAR, capable de scruter une zone de 270° sur 30 mètres, n’est souvent pas suffisant. Il faut donc ajouter d’autres moyens de se situer dans l’espace. Le GPS ou la technologie RTK (géolocalisation par satellite ou radio basée sur des bornes fixes) sont alors intéressantes pour que l’AGV se situe dans l’espace. 

En intérieur, il est possible de compléter le lidar avec du radar, de l’ultrason ou même des palpeurs qui détecterons un choc.  

Pour analyser toutes les informations des capteurs et les transformer en commandes, il faut une vitesse de calcul assez importante. Les automates ou microcontrôleurs utilisés sur les AGV sont capables d’analyser et de renvoyer les informations en moins de 0,1S. 

Les technologies de guidage 

Les différents types de guidage actuels sont basés sur différents « repères ». En effet, pour se guider dans un environnement, il faut des repères. 

Les gros entrepôts logistiques modernes à la « Amazon » sont équipés de fils métalliques qui forme un échiquier au sol et font évoluer les AGV dessus. Ces AGV ne peuvent pas sortir des zones équipées et la mise en place est très contraignante. Il y a donc un manque de flexibilité important sur cette solution. Cependant, si tout est bien pensé au départ, c’est un système efficace et les technologies embarquées par les AGV sont vraiment peu couteuses. 

Il existe le même genre de système avec de la peinture au sol. Les AGV suivent les bandes de peintures. Il faut donc tout repeindre si un changement d’itinéraire doit être fait.  

Ces deux systèmes ne permettent pas aux AGV de faire des manœuvres d’évitement. Si un obstacle vient sur leur trajet, ils se mettent en pause et quelqu’un doit intervenir. 

Il existe également un autre système basé sur la triangulation. Des balises sont disposées partout dans l’environnement de travail des AGV et permettent de le géolocaliser et donc de le guider. 

La solution EFA 

La solution que nous proposons est différente. Elle est basée sur l’apprentissage de l’environnement. L’AGV fait un premier passage et apprend son environnement de travail grâce au capteur Lidar. Il est ensuite capable de se guider à l’intérieur de celui-ci lors des autres passages. Si un obstacle apparait, l’AGV est capable de déterminer un autre chemin et de se dérouter automatiquement.  

En extérieur, nous complétons la solution avec une géolocalisation GPS qui permet de faire évoluer l’AGV dans un environnement non fini.